Instruções de Montagem e Operação

Este documento tenta fornecer um guia básico para a montagem física do robô seguidor de linha e as etapas essenciais para sua operação inicial. A intenção não é ser abrangente ou preciso.

1. Montagem do Hardware

1.1. Preparação do Chassi

Certifique-se de que todas as peças do chassi (ex.: acrílico cortado a laser) estejam limpas e sem rebarbas.
Identifique os furos para fixação dos motores, sensores e demais componentes.

1.2. Fixação dos Motores e Rodas

Encaixe os motores DC com caixa de redução nos suportes do chassi, utilizando parafusos e porcas adequados.
Fixe as rodas nos eixos dos motores, garantindo que estejam bem presas.
Instale a roda boba na parte frontal ou traseira do chassi, conforme o design, para servir de apoio.

1.3. Instalação do Driver de Motor (L298N)

Fixe o módulo L298N no chassi, em uma posição que facilite a conexão com o Arduino e os motores.
Conecte os terminais de saída do L298N aos motores DC (geralmente, dois fios por motor).

1.4. Conexão dos Sensores Infravermelhos (TCRT5000)

Monte o módulo TCRT5000 na parte inferior frontal do chassi, de forma que os sensores fiquem a uma distância ideal da superfície (geralmente entre 5mm e 15mm, dependendo do sensor e da pista).
Conecte os pinos de saída dos sensores aos pinos analógicos ou digitais do Arduino, conforme a configuração do software.

1.5. Conexão do Arduino

Fixe a placa Arduino Uno R3 no chassi.
Conecte os pinos de alimentação (5V e GND) do Arduino ao L298N e aos sensores.
Conecte os pinos de controle do L298N aos pinos digitais do Arduino (para controle de direção e velocidade).

1.6. Alimentação

Conecte o suporte de pilhas (ou outra fonte de alimentação) ao módulo L298N, respeitando a polaridade.
Certifique-se de que a fonte de alimentação seja adequada para os motores e o Arduino.

2. Operação Inicial e Calibração

2.1. Carregamento do Código

Conecte o Arduino ao computador via cabo USB.
Abra a Arduino IDE e carregue o código-fonte do robô.
Certifique-se de que a placa e a porta serial corretas estejam selecionadas.
Compile e faça o upload do código para o Arduino.

2.2. Calibração dos Sensores

A calibração dos sensores infravermelhos é crucial para o robô diferenciar a linha da superfície da pista.
Coloque o robô sobre a pista (parte branca e parte preta da linha).
Ajuste os potenciômetros de cada sensor no módulo TCRT5000 (se houver) ou utilize a rotina de calibração no código (se implementada) para que os sensores forneçam leituras distintas para as cores.
Monitore as leituras dos sensores através do Serial Monitor da Arduino IDE para verificar a calibração.

2.3. Teste de Motores

Com o robô suspenso (rodas sem contato com a superfície), teste individualmente cada motor para verificar se giram nas direções corretas (para frente e para trás) e se respondem aos comandos de velocidade.
Ajuste as conexões ou o código, se necessário.

2.4. Primeiro Teste na Pista

Coloque o robô cuidadosamente na linha de partida da pista.
Ligue o robô e observe seu comportamento.
Faça ajustes finos no código (parâmetros PID, limiares dos sensores) conforme necessário para otimizar o desempenho do robô no percurso.

3. Dicas de Solução de Problemas

Robô não se move: verifique conexões de alimentação, motores, driver de motor e se o código foi carregado corretamente.
Robô não segue a linha: recalibre os sensores, verifique a iluminação do ambiente, ajuste os limiares no código.
Movimento errático: ajuste os parâmetros do algoritmo de controle (PID), verifique se as rodas estão bem fixas e se não há atrito excessivo.
Bateria descarrega rápido: verifique a capacidade da bateria e o consumo de corrente dos componentes.

_{Last edited: 2025-07-22 22:35:00}